مقدمه صنایع فرآیندی[i] مدرن نظیر پالایشگاه‌ها، مجتمع‌های پتروشیمی، نیروگاه‌ها، صنایع شیمیایی و واحدهای تولید انرژی، از جمله پیچیده‌ترین سامانه‌های صنعتی به شمار می‌روند. ماهیت دینامیکی این فرآیندها، وجود متغیرهای متعدد و به ‌هم‌ وابسته، رفتارهای غیرخطی[ii]، تأخیرهای زمانی[iii]، محدودیت‌های عملیاتی،